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| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | 최종혁 | - |
| dc.contributor.author | 박종호 | - |
| dc.contributor.author | 임재성 | - |
| dc.date.issued | 2022-09 | - |
| dc.identifier.issn | 1225-1348 | - |
| dc.identifier.uri | https://aurora.ajou.ac.kr/handle/2018.oak/37709 | - |
| dc.identifier.uri | https://www.kci.go.kr/kciportal/ci/sereArticleSearch/ciSereArtiView.kci?sereArticleSearchBean.artiId=ART002872633 | - |
| dc.description.abstract | 본 논문은 사전에 알려지지 않은 환경에서 깊이지도를 이용하여 정보를 획득하고, 이를 기반으로 쿼드로터의 착륙 선택 알고리즘 성능을 분석한다. 무인항공기의 유도 및 제어시스템은 궤적 계획 유도시스템과 위치 및 자세 제어기로 구성된다. 아래를 향하는 짐벌 시스템에 부착된 스테레오 비전 센서가 획득한 깊이 정보를 이용하여 착륙 지점을 선정한다. 평탄도 정보는 사전 정의된 깊이지도 영역의 최대 깊이 차이 및 UAV와의 거리를 고려하여 산출한다. 본 논문에서는 3가지 착륙 방법을 제안하며 다양한 성능지수들을 활용하여 성능을 비교한다. 성능지수로는 UAV 이동 거리, 지도 정확도, 장애물 대응 시간 등을 고려한다. | - |
| dc.language.iso | Kor | - |
| dc.publisher | 한국항공우주학회 | - |
| dc.title | 미지 환경에서의 깊이지도를 이용한 쿼드로터 착륙방식 성능 비교 | - |
| dc.title.alternative | Performance Comparison of Depth Map Based Landing Methods for a Quadrotor in Unknown Environment | - |
| dc.type | Article | - |
| dc.citation.endPage | 646 | - |
| dc.citation.number | 9 | - |
| dc.citation.startPage | 639 | - |
| dc.citation.title | 한국항공우주학회지 | - |
| dc.citation.volume | 50 | - |
| dc.identifier.bibliographicCitation | 한국항공우주학회지, Vol.50 No.9, pp.639-646 | - |
| dc.identifier.doi | 10.5139/JKSAS.2022.50.9.639 | - |
| dc.subject.keyword | Landing Site Search | - |
| dc.subject.keyword | Depth Map | - |
| dc.subject.keyword | Quadrotor | - |
| dc.subject.keyword | Stereo Vision | - |
| dc.subject.keyword | Unmanned Aerial Vehicle | - |
| dc.subject.keyword | 착륙 지점 선택 | - |
| dc.subject.keyword | 깊이지도 | - |
| dc.subject.keyword | 쿼드로터 | - |
| dc.subject.keyword | 스테레오 비전 | - |
| dc.subject.keyword | 무인항공기 | - |
| dc.type.other | Article | - |
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