최종혁 박종호 임재성 2022-09 1225-1348 https://aurora.ajou.ac.kr/handle/2018.oak/37709 https://www.kci.go.kr/kciportal/ci/sereArticleSearch/ciSereArtiView.kci?sereArticleSearchBean.artiId=ART002872633 본 논문은 사전에 알려지지 않은 환경에서 깊이지도를 이용하여 정보를 획득하고, 이를 기반으로 쿼드로터의 착륙 선택 알고리즘 성능을 분석한다. 무인항공기의 유도 및 제어시스템은 궤적 계획 유도시스템과 위치 및 자세 제어기로 구성된다. 아래를 향하는 짐벌 시스템에 부착된 스테레오 비전 센서가 획득한 깊이 정보를 이용하여 착륙 지점을 선정한다. 평탄도 정보는 사전 정의된 깊이지도 영역의 최대 깊이 차이 및 UAV와의 거리를 고려하여 산출한다. 본 논문에서는 3가지 착륙 방법을 제안하며 다양한 성능지수들을 활용하여 성능을 비교한다. 성능지수로는 UAV 이동 거리, 지도 정확도, 장애물 대응 시간 등을 고려한다. Kor 한국항공우주학회 미지 환경에서의 깊이지도를 이용한 쿼드로터 착륙방식 성능 비교 Performance Comparison of Depth Map Based Landing Methods for a Quadrotor in Unknown Environment Article 646 9 639 한국항공우주학회지 50 한국항공우주학회지, Vol.50 No.9, pp.639-646 10.5139/JKSAS.2022.50.9.639 Landing Site Search Depth Map Quadrotor Stereo Vision Unmanned Aerial Vehicle 착륙 지점 선택 깊이지도 쿼드로터 스테레오 비전 무인항공기 Article