단일 UAV를 활용한 TDOA 기반 Surveillance Radar의 위치 추정

Abstract

본 논문에서는 단일 UAV의 선회 운동으로 적 레이더의 위치를 추정하는 기법을 제안한다. UAV를 선회시키면서 적 레이더의 신호를 감지하며, TOA 측정값과 위치를 지상 통제소에 전송하여 TDOA를 추정한다. LSM 기법과 EKF를 기반으로 적절한 UAV의 선회 중심축 좌표를 산출한 후 기동하여 정확도를 향상한다. 제안 기법의 경우, 최소 40km 이상의 거리를 유지해야 하는 경우에도 1% 내외의 높은 정확도를 보였으며 UAV의 회전 반경이클수록 큰 오차를 갖는 예측값을 가질 확률이 낮아지는 것을 확인할 수 있었다. 이를 통하여 비교적 정확한 장거리 위치 추정이 가능하다는 것을 확인할 수 있었다. EKF 이외의 개선된 위치 추정 알고리즘을 적용하거나, FDOA, AOA 값을 추가로 활용함으로써 더 나은 추정 성능을 얻을 수 있을 것으로 기대한다.