머신 비전을 활용한 스마트 팜 모종이식 자동화 시스템 제안 - 김광훈; 박재일 (아시아태평양융합연구교류논문지, 2024)
본 논문에서는 로봇을 이용한 모종 이식 시스템 설계를 목표로 한다. 본 연구에서는 배지에서 흙을 파내는 움직임을 비전 인식과의 좌표를 계산하여 로봇 움직임으로 변환하여 실행하고, 모종이 이식하는 로봇 움직임은 로봇 교시로 자동화된다. 또한 모바일 이송장치(AGV)를 활용하여 배지를 다음 이식 위치로 자동으로 이동시키는 움직임을 자동화하였다. 이 연구를 통하여 단순 반복적인 작업인 모종의 이식 작업을 자동화하여 노동의 사용을 최소화하고자 한다. 본 논문에서는 고급 기계 비전 기술을 활용하여 배지를 정확하게 인식하고 묘목을 원활하게 이식하는 정교한 시스템을 설계하는 것을 주요 목표로 한다. 배지 내 토양을 굴착하는 움직임을 세심하게 추적하고 계산하는 과정을 구현하여 로봇 움직임을 효율적으로 제어한다. 묘목 이식은 로봇 교육 방법을 통해 자동화되며, AGV를 통합하여 성장 배지를 원활하게 운송하여 전체 프로세스를 최적화한다. 이 연구는 묘목 심기 자동화를 혁신적으로 개선하며 스마트 농업에서 인간 개입을 최소화하고 생산성을 극대화하는 자동화 솔루션의 도입을 주도한다.
Keywords: 스마트 팜; 머신 비전; 협동로봇; 모바일로봇; 모종이식; Smart Farm; Machine Vision; Collaborative Robot; Mobile Robot; Transplant