IMU-Free UWB 기반 단일 앵커 측위 시스템 - 오은섭; 박지웅; 고영배 (한국통신학회논문지, 2024)
무선 기술 기반의 측위 시스템은 최근 모바일 및 IoT 환경을 포함한 다양한 분야에서의 위치 측정과 서비스제공에 중요한 역할을 하고 있다. 특히, Ultra-Wideband(UWB) 기술은 정밀한 측위 성능을 제공할 수 있는 능력으로 주목을 받고 있다. 일반적으로 측위 시스템은 다중 앵커를 기반으로 하지만, 최근의 연구는 단일 앵커 시스템의 가능성에 대해 연구가 진행되고 있다. 대다수의 연구에서는 추가적인 센서를 통해 태그의 움직임을 추적하고위치를 결정하는 데 중점을 둔다. 본 논문은 추가적인 센서 없이 단일 앵커만 사용한 방법을 제안한다. 제안 방법은 거리 데이터 기반으로 태그의 속도를 추정하여 Angle of Arrival(AoA) 오차를 보정하고 위치를 결정한다. 실험 결과, 제안 방법이 추가적인 센서 없이 단일 앵커만으로 보정된 AoA로 태그의 위치 측위한 결과 IMU를 사용한 방법보다 좋은 측위 성능을 보여준다.
Keywords: UWB; AoA; 통신; 측위; 단일 앵커; 확장 칼만 필터; UWB; AoA; Communication; Localization; Single Anchor; EKF