드론을 활용한 다중 임무 시스템 설계 - 현만석 (The Graduate School, Ajou University, 2019)
드론 기술의 발전은 인간이 직접적으로 수행하기 힘든 일을 대신하는 효율적인 수단으로 각광받고 있다. 드론에 고해상도 카메라를 연결하여 방송용 영상을 촬영하거나 교각 및 고층 빌딩의 균열을 점검하기도 하며, 무선 리모컨으로 조종이 가능한 농업용 장치들을 드론에 연결하여 논에 농약을 주는 업무를 수행하기도 한다. 이처럼 드론은 많은 노동력이 소모되던 기존의 노동을 효율적으로 대체해주며, 인력 수송 및 택배 배당 등 인간에게 보다 직접적인 편의를 위해 나날이 발전해나가고 있다. 본 논문에서는 드론을 활용하여 인간 편의의 향상을 위한 효율적인 다중 임무 시스템의 개발에 대해 연구하였다. 연구는 2가지로 나뉘며, 첫 번째 연구에서는 초음파센서를 활용한 드론의 장애물 회피 기법을 설계하였다. 드론은 초음파 센서를 활용하여 드론과 장애물 사이의 거리를 측정하고, 사전에 설계된 회피경로 탐색 알고리즘을 따라 장애물을 회피하게 된다. 두 번째 연구에서는 드론과 LoRa 센서 네트워크를 활용한 실종자 탐색 알고리즘을 설계하였다. 이후, 원거리 통신을 제공하기 위해 LoRa 송·수신 장치를 제작하였으며, 시뮬레이션 테스트베드를 개발하였다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 실종자 탐색 기법의 성능을 평가하였다.
학위논문(석사)--아주대학교 일반대학원 :컴퓨터공학과,2019. 2