정기현 박진섭 2008-02 7034 https://aurora.ajou.ac.kr/handle/2018.oak/4502 학위논문(석사)----아주대학교 일반대학원 :전자공학과,2008. 2 본 논문에서는 차량의 다양한 Angle Sensor 를 이용하여 GPS 자립항법(DR : Dead-Reckoning)기능을 향상 시키는데 목적이 있다. GPS 는 주변의 환경적인 영 향을 많이 받기 때문에 DR 기능의 중요도가 높아지고 있다. 그리하여 본 논문에 서는 GPS의 DR성능을 향상 시키는데 초점을 두고 논의 한다. GPS 자립항법(DR: Dead-Reckoning)은 GPS 의 신호가 없거나 약할 경우 사용 하는 기능으로 차량에서 제공되는 Speed 와 Gyro Sensor 등의 Data 를 이용하여 차량의 다음 위치를 추정하는 기능이다. 그렇기 때문에 DR 용으로 사용하는 Sensor 의 성능이 매우 중요하다. 본 논문에서는 DR Sensor 로 사용하고 있는 Speed Sensor 와 Angle Sensor 중 Angle Sensor 의 성능을 향상 시켜 DR 성능을 향상 시킨다. 기존에는 DR 의 Angle Sensor 로 Gyro Sensor 와 Wheelticks Sensor 를 많이 사용하고 있다. 여기서는 Steering Wheel Angle Sensor 를 Angle Sensor 로 적용 한다. Steering Wheel Angle Sensor 는 Gyro Sensor 와 Wheelticks Sensor 보다 반응 속도가 빠르고, 정확한 Angle Data 를 제공하기 때 문에 DR 성능을 향상 시킬 수 있다. 그러나 이러한 장점에도 불구하고 Steering Wheel Angle Sensor 는 현재 DR의 Angle Sensor 로 사용하지 않고 있다. Steering Wheel Angle Sensor 는 실제 차량의 움직임이 아니라 운전자의 움 직임에 대한 Sensor 이기 때문에 DR 의 Angle Sensor 로 이용하기에는 문제점을 가지고 있다. Steering Wheel Angle Sensor 는 현재 독립적으로 사용하는 것이 아니라 차량의 여러 Sensor 를 가지고 차량의 주행 성능을 향상 시키거나 안전 관련된 부분에 대해 사용되고 있다. 본 논문에서는 Steering Wheel Angle Sensor 를 이용하여 DR 의 angel Sensor 로 사용할 수 있는 해결 방법을 제안한다. Angle Sensor 로 적용하기 위하여 Speed Data 가 없는 경우 Gyro Sensor 를 이용 하여 Error 발생에 대한 보정을 한다. 제1장 서론 = 1 제2장 GPS 자립항법(DR:DEAD-RECKONING) = 8 제1절 자립항법(DR:DEAD-RECKONING) = 8 제2절 ANGLE SENSOR = 12 제3절 ANGLE SENSOR의 장단점 = 18 제3장 STEERING WHEEL ANGLE SENSOR의 자립항법 적용 = 21 제1절 STEERING WHEEL ANGLE SENSOR를 이용한 자립항법 = 23 제2절 STEERING WHEEL ANGLE SENSOR ERROR 보정 = 26 제4장 실험 및 결과 = 31 제1절 실차 시험 = 32 제2절 실차 시험 결과 = 44 제5장 결론 및 향후 계획 = 46 제1절 결론 = 46 제2절 향후 계획 = 46 참고문헌 = 48 kor The Graduate School, Ajou University 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다. Vehicle Angle Sensor를 이용한 GPS 자립항법(Dead-Reckoning) 성능 향상에 대한 연구 Thesis 아주대학교 일반대학원 일반대학원 전자공학과 2008. 2 Master http://dcoll.ajou.ac.kr:9080/dcollection/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000000007034 Vehicle Angle Sensor GPS 자립항법 Dead-Reckoning In this paper, we propose a method for this purpose; we try to improve DR (Dead-Reckoning) quality by using Angle Sensors. DR quality becomes important because GPS is affected by around environments. We will focus how to improve the DR quality. GPS DR Function is using on no and weak GPS signal also DR function use Speed and Gyro Sensors to calculate next Location. Therefore, Sensors that using for DR Function is very important. In this paper, we will improve the angel Sensor between Speed Sensor and Angle Sensor to improve DR quality. Gyro and Wheelticks Sensors are normally using for DR’s Angle Sensor. We will use the Steering Wheel Angle Sensor instead of those Sensors because it has fast reaction and accuracy Angle Data. The Steering Wheel Angle Sensor hasn’t used as an Angle Sensor yet because it has some of problem. It is that Steering Wheel Angle Sensor is not real Data of moving vehicle but Data of Driver. Steering Wheel Angle Sensor is using with some of Sensors form vehicle to implement for the safety and support the vehicle Slip condition during Driving. In this paper, we will propose how to implement by using Steering Wheel Angle Sensor instead of Gyro Sensor; also we will support the Error form Steering Wheel Angle Sensor with Gyro Sensor.