송봉섭 김도현 2013-02 14301 https://aurora.ajou.ac.kr/handle/2018.oak/18230 학위논문(석사)아주대학교 일반대학원 :기계공학과,2013. 2 본 논문은에서는 인프라(Infra) 시스템을 기반으로 통신, 인지, 제어 등 다양한 복합적인 기술중 차량의 횡 방향 제어기 관점에서 살펴보고자 한다. 인프라 시스템에서 요구하는 다양한 차종에 대해 여러 주행모드를 실행할 수 있는 횡 방향 제어기 설계에 대한 연구는 거의 찾아보기 어렵다. 따라서 본 연구에서는 다양한 차종에 대한 여러 주행모드에 적용할 수 있는 강인한 횡 방향 제어기를 설계하고 이를 상용 차량 시뮬레이션으로 검증하고 강인성을 확인하였다. 차량의 액츄에이터를 고려하여 차량의 바퀴가 회전 할 수 있는 최대각과 최대 회전속도를 고려하여 제어기를 설계 하였다. 또한 제어기를 설계 하고 실제 차량으로 실험을 하기 위한 검증 과정을 본 논문에서 제안 하고자 한다. 첫 번째로 제어기를 설계 과정을 위한 키네메딕 모델 과정 두 번째로 다양한 차량과 다양한 도로 환경을 고려하여 제어기를 검증 할수 있는 카심 시뮬레이션 과정 세 번째 단계로 실 시간으로 캔 통신을 하면서 횡방향 제어기를 검증 할수 있는 힐스 과정 마지막으로 실제 차량으로 검증 단계까지 제안하여 실제 차량으로 실험을 최소화 할 수 있는 과정을 제안한다. 1. 서론 1 1.1 연구 배경 1 1.2 연구 내용 3 2. 시스템 구성 5 2.1 자동 발렛 파킹 시스템 5 2.2 제어기 검증 플랫폼 8 2.3 하드웨어 구성 10 3. 제어기설계 12 3.1 모델링 12 3.2 횡 방향 제어기 15 3.3 제어기 성능 비교 21 4. 제어기 검증 결과 25 4.1 다양한 차종에 직각주차 시뮬레이션 결과 25 4.2 다양한 차종에 평행주차 시뮬레이션 결과 27 4.3 다양한 차종에 멀티스텝주차대한 시뮬레이션 결과 29 4.4 횡 방향제어기 실험적 검증 결과 31 5 결 론 37 6. 참고문헌 39 7. Abstract 41 kor The Graduate School, Ajou University 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다. 자동 발렛 파킹을 위한 조향 액추에이터를 고려한 횡 방향 제어기 설계 및 실험적 검증 Thesis 아주대학교 일반대학원 일반대학원 기계공학과 2013. 2 Master http://dcoll.ajou.ac.kr:9080/dcollection/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000000014301