송봉섭 라형근 2011-08 11779 https://aurora.ajou.ac.kr/handle/2018.oak/17980 학위논문(석사)아주대학교 일반대학원 :기계공학과,2011. 8 최근 지능형 교통시스템(Intelligent Transportation System, ITS)에 대한 관심이 높아지고 있다. 특히 불필요한 공회전 등 환경과 밀접한 주차에 대한 관심이 높아지고 있다. 본 논문은 주차 난과 이에 따르는 문제점을 해결 할 수 있는 자동 발렛 파킹 시스템을 위한 횡 방향 제어기와 위험도 판단을 통한 추돌 경보 알고리즘을 제안하고자 한다. 자동 발렛 파킹 시스템은 무인 주행과 무인 주차 모드로 구성되어 있으며 각 모드 별로 주행 및 주차 궤적을 생성 하여 횡 방향 제어를 하고 위험도를 계산 하여 종 방향 속도를 제어 한다. 주차 중 주행 속도는 매우 작기 때문에 Side Slip Angle이 없다고 가정 하여 횡 방향 제어는 비선형 Kinematic 모델을 사용하여 설계 하였다. 즉, 비선형 Kinematic 모델을 이용하여 다양한 주차차량의 모델을 예측 할 수 있고 이는 동일한 제어기로 다양한 차량에 대한 제어가 가능 하다. 횡 방향 제어 기법은 동적 표면 제어(Dynamic surface control, DSC)를 이용하였다. 종 방향 제어는 Time to collision(TTC)을 계산하여 위험도를 계산 하고 위험도가 발생하지 않는 생성하거나 정지 하기 위한 속도를 생성 한다. 최종적으로 제안된 자동 발렛 파킹 시스템은 CarSim이라는 차량 시뮬레이터를 이용하여 검증한다. 1 서 론 1 1.1 연구 배경 1 2. 시스템 구성도 6 2.1 소프트웨어 구성 7 3. 자동 주차를 위한 판단 및 계획 8 3.1 주행 모드 계획 (Maneuver Planning) 9 3.2 위험도 판단 (Threat Assessment) 12 3.3 운동 계획 (Motion Planning) 14 3.3.1 속도 프로파일 생성 (Velocity Profile Generation) 14 3.3.2 궤적 생성 (Trajectory Generation) 16 3.3.3 자동 주행 궤적(Trajectory of Autonomous Driving) 18 3.3.4 자동 주차 궤적(Trajectory of Autonomous Driving) 19 4. 제어 21 4.1 횡 방향 차량 모델 21 4.2 횡 방향 제어기 24 4.3 다중 차량에 대한 횡 방향 제어기 적용 25 5. 시뮬레이션 결과 29 5.1 궤적 생성 29 5.2 제어기 성능 검증 30 5.3 자동 발렛 파킹 31 6. 결 론 32 7. 참고문헌 35 Abstract 37 kor The Graduate School, Ajou University 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다. 자동 발렛 파킹을 위한 횡방향 제어 및 추돌 경고 Thesis 아주대학교 일반대학원 일반대학원 기계공학과 2011. 8 Master http://dcoll.ajou.ac.kr:9080/dcollection/jsp/common/DcLoOrgPer.jsp?sItemId=000000011779 Lateral Control Valet Parking Dynamic Surface Control Collision Warning