본 논문에서는 T-S 퍼지 모델을 기반으로 2자유도 역진자 시스템의 안정성에 대한 문제를 최소화하고자 한다. T-S 퍼지 제어기는 선형행렬부등식 (LMI)를 이용하여 시스템을 안정화하는 제어기 설계 조건을 제시하였다. 그리고 실험 결과를 통하여 LQR제어기에 의한 실험결과를 비교하여 본 연구에서 사용된 T-S 퍼지 제어기의 안정성에 대한 검증을 보여주었다.
Alternative Abstract
This paper presents an experiment study on the control of a 2dof inverted pendulum based on the Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model approach. A sufficient condition for stability of the T-S fuzzy control system is given via linear matrix inequalities (LMIs). State-feedback controllers for sub-systems are designed from the sufficient condition via change of variables which is one of the popular LMI techniques. Experimental results on a 2dof inverted pendulum control show the feasibility of the T-S fuzzy model-based control method.
