본 논문에서는 특징 점과의 유사도를 판단할 때 다중 기술자의 사용을 제안한다. 다중 기술자란 여러 외부 요인들에 따른 해당 점의 기술자를 미리 저장한 후에 기술자 비교를 할 때 저장되어 있는 기술자를 통해 유사한 정도를 판단하는 기술자이다. 여러 환경에 따른 기술자와의 유사도를 빠르게 계산하기 위해서 기술자들의 그룹을 특징에 따라 여러 개의 하부 그룹으로 나누어 하부 그룹에서 특징 기술자를 추출하여 유사도를 판단하였다. 그 결과 극단적 조명 환경에서 환경 변화가 일어났을 때 다중 기술자를 사용하는 것이 단일 기술자를 사용하는 것 보다 특징 점 탐색 과정에서 좋은 결과를 나타내는 것을 확인하였다.
