무인 ATV의 종 방향 제어를 위한 CAN 기반 분산형 시스템의 고장감지 및 진단 - 김순태 (The Graduate School, Ajou University, 2008)
본 논문에서는 무인 지능형 차량 시스템 개발에 있어 가장 중요한 요소인 안전성과 신뢰성 확보를 위하여 시스템에 예기치 않은 오류가 발생하였을 때 이를 감지하고 진단하는 방법에 관하여 논의한다. ATV를 이용하여 종 방향 주행을 제어하기 위한 분산형 시스템을 구축하였고, 여기서 발생할 수 있는 하드웨어 상의 오류를 판단하고 검출하는 알고리즘을 시스템의 특성에 따라 설계하여 직접 적용하였다. 즉 다 개체의 DSP와 CAN을 이용하여 각 하드웨어와 이에 관계된 연산을 분산시켜 효율성을 강조하였고, 이러한 시스템 구조에 적합한 고장 감지와 진단 알고리즘을 제시하였다. 먼저 각 하드웨어의 독립적인 모델에 근거하여 하드웨어가 연결된 개별 DSP에서 직접 고장을 진단하는 Decentralized FDD (DFDD)와, 전체 종 방향 제어모델에 근거하여 각 하드웨어의 동시적인 상태를 추정하여 종 방향 제어기가 설계된 DSP에서 고장을 진단하는 Centralized FDD (CFDD)로 각각 정의하고 구분하였다. 또한 두 가지 기법을 통합하여 최종적으로 고장을 진단하고 분류하는 Integrated FDD (IFDD) 알고리즘을 제시하여 고장의 오감지 (false alarm)를 방지할 수 있는 강인성을 확보하고, 발생된 고장에 대하여 더욱 세부적으로 분류할 수 있도록 하였다. 논의된 알고리즘의 타당성과 효용성을 검증하기 위하여 실제 실험을 통하여 성능을 분석한다.
학위논문(석사)--아주대학교 일반대학원 :전자공학과,2008. 8
Keywords: fault detection; fault diagnosis; CAN; distributed system; ATV