Vehicle Angle Sensor를 이용한 GPS 자립항법(Dead-Reckoning) 성능 향상에 대한 연구 - 박진섭 (The Graduate School, Ajou University, 2008)
본 논문에서는 차량의 다양한 Angle Sensor 를 이용하여 GPS 자립항법(DR : Dead-Reckoning)기능을 향상 시키는데 목적이 있다. GPS 는 주변의 환경적인 영 향을 많이 받기 때문에 DR 기능의 중요도가 높아지고 있다. 그리하여 본 논문에 서는 GPS의 DR성능을 향상 시키는데 초점을 두고 논의 한다. GPS 자립항법(DR: Dead-Reckoning)은 GPS 의 신호가 없거나 약할 경우 사용 하는 기능으로 차량에서 제공되는 Speed 와 Gyro Sensor 등의 Data 를 이용하여 차량의 다음 위치를 추정하는 기능이다. 그렇기 때문에 DR 용으로 사용하는 Sensor 의 성능이 매우 중요하다. 본 논문에서는 DR Sensor 로 사용하고 있는 Speed Sensor 와 Angle Sensor 중 Angle Sensor 의 성능을 향상 시켜 DR 성능을 향상 시킨다. 기존에는 DR 의 Angle Sensor 로 Gyro Sensor 와 Wheelticks Sensor 를 많이 사용하고 있다. 여기서는 Steering Wheel Angle Sensor 를 Angle Sensor 로 적용 한다. Steering Wheel Angle Sensor 는 Gyro Sensor 와 Wheelticks Sensor 보다 반응 속도가 빠르고, 정확한 Angle Data 를 제공하기 때 문에 DR 성능을 향상 시킬 수 있다. 그러나 이러한 장점에도 불구하고 Steering Wheel Angle Sensor 는 현재 DR의 Angle Sensor 로 사용하지 않고 있다. Steering Wheel Angle Sensor 는 실제 차량의 움직임이 아니라 운전자의 움 직임에 대한 Sensor 이기 때문에 DR 의 Angle Sensor 로 이용하기에는 문제점을 가지고 있다. Steering Wheel Angle Sensor 는 현재 독립적으로 사용하는 것이 아니라 차량의 여러 Sensor 를 가지고 차량의 주행 성능을 향상 시키거나 안전 관련된 부분에 대해 사용되고 있다. 본 논문에서는 Steering Wheel Angle Sensor 를 이용하여 DR 의 angel Sensor 로 사용할 수 있는 해결 방법을 제안한다. Angle Sensor 로 적용하기 위하여 Speed Data 가 없는 경우 Gyro Sensor 를 이용 하여 Error 발생에 대한 보정을 한다.
학위논문(석사)----아주대학교 일반대학원 :전자공학과,2008. 2
Keywords: Vehicle Angle Sensor; GPS 자립항법; Dead-Reckoning